行星减速机内部结构图

行星减速机是伺服减速机的一种，是运动控制系统中连接伺服电机和应用负载的一种机械传动组件。在机械设备的运控系统中起到的作用主要包括：传输电机动力和扭矩；传输和匹配动力转速；调整应用端机械负载与驱动侧电机之间的惯量匹配。以下是行星减速机的内部结构图1：

行星减速机内部结构图大致由电机侧（输入侧）轴承、电机侧法兰、输入轴、行星齿轮组、输出轴、输出侧（负载侧）法兰和负载侧轴承几个部分组成。而在这一系列组件的中间位置，就是任何行星减速机都必须搭载的核心传动部件：行星齿轮组。可以看到，在行星齿轮组的结构中，有多个齿轮沿减速机壳体内圈环绕在一个中心齿轮周围，并且在行星减速机运转工作时，随着中心齿轮的自转，环绕在周边的几个齿轮也会围绕中心齿轮一起公转。

因为核心传动部分的布局非常类似太阳系中行星们围绕太阳公转的样子，所以这种减速机被称为行星减速机。中心齿轮通常被称为太阳轮，由输入端伺服电机通过输入轴驱动旋转。行星减速机内部结构图有多个围绕太阳轮旋转的齿轮被称为行星轮，其一侧与太阳轮咬合，另一侧与减速机壳体内壁上的环形内齿圈咬合，承载着由输入轴通过太阳轮传递过来的转矩动力，并通过输出轴将动力传输到负载端。